В Англии, одной из первых отменившей крепостное право, короли получили возможность формировать армию преимущественно путем найма. Большое внимание уделялось пехоте из лучников, комплектовавшейся крестьянами горных областей. Это стало одной из причин длительного военного превосходства Англии в ее Столетней войне (1337–1453 гг.) против Франции. В этой войне Англии благоприятствовали и другие факторы — помощь германских княжеств и Фландрии, распри между французскими феодалами. В ходе Столетней войны англичане много раз добивались побед над французским рыцарским войском (при Кресси, Пуатье, Азенкуре и др.), но они не имели во Франции необходимой социальной базы для закрепления военных успехов. В борьбе, принявшей для французов национально-освободительный характер, решающую роль в конечном счете сыграло движение народа. В критический момент по призыву и личному примеру Жанны д'Арк в стране начался массовый патриотический подъем, развернулось партизанское движение крестьян. Этот стратегический фактор обусловил коренной поворот в ходе Столетней войны в пользу французской армии. Огнестрельное оружие в этой войне еще не выявило своих качеств. Арбалет и длинный английский лук превосходили ручное огнестрельное оружие.
С конца XV в. наемничество становится самым распространенным способом комплектования вооруженных сил, а наемные армии — основной военной силой государств. В армию вербовались горожане и свободные (незакрепощенные) крестьяне, разорившиеся рыцари, выходцы из других слоев населения вплоть до деклассированных лиц. Для них военная служба становилась ремеслом. Для службы в наемных армиях широко привлекались иностранцы — швейцарцы, немецкие ландскнехты, испанцы. Пестрый состав наемников и отсутствие объединяющей их идеи (кроме материальной заинтересованности) затрудняли поддержание воинской дисциплины. Поскольку регулярная выплата жалованья была редкостью, дисциплина зачастую внедрялась палочными методами. Наемный солдат не интересовался вопросом, за что он сражается, он служил тому, кто больше и исправнее платил. Французский король Карл VII в целях избавления от иноземных солдат, нанятых во время Столетней войны, пытался создать постоянное войско из уроженцев Франции. Созданные им ордонансовые конные роты были прообразом постоянного национального войска, но они были немногочисленны.
В XV–XVI вв. сложный период своей истории переживала Италия. С одной стороны, здесь быстрее, чем в других европейских странах, развивались города и мануфактурное производство, ярко проявлял себя Ренессанс (Возрождение). С другой, остро сказывалась политическая раздробленность, вражда между разобщенными городами-государствами. В 1494—1550 гг. велись так называемые Итальянские войны, в которых земли ослабленной Италии стали объектом притязаний со стороны соседних абсолютистских, централизованных государств — Франции и Испании. Относительно богатые итальянские города-государства в борьбе между собой и с иностранными завоевателями сделали ставку на наемные войска — кондотьеров (от итал. condotta — договор о найме на военную службу). Они формировались из итальянцев и иностранцев и не имели качеств боеспособного войска. Обстановка кризиса выдвинула политического и военного мыслителя из Флоренции — Никколо Макиавелли, твердого сторонника объединения Италии, сильной государственной власти, национальных вооруженных формирований в виде ополчения (милиции). Свои идеи он изложил в трудах «Государь», «История Флоренции», «О военном искусстве». Они получили широкую известность и послужили мощным толчком к развитию теории государства, армий и военного искусства в новое время. Однако в самой Италии большинство идей Макиавелли не вызвали должного отклика. В результате Итальянских войн большая часть территории Апеннин оказалась под властью Испании.
В Итальянских войнах выявилось острое соперничество Франции и Испании, ставших к началу XVI в. самыми сильными государствами Европы. В 1519 г. Карлос I Испанский как представитель династии Габсбургов был избран императором «Священной Римской империи» под именем Карла V. Его главной политической идеей провозглашалось создание всемирной католической монархии, что в период укрепления национальных государств Западной Европы было несомненной утопией. Захватнические устремления своей внешней политики Карл V прикрывал религиозными лозунгами. Главной движущей силой в осуществлении этой политики было дворянство, жаждавшее наживы и рыцарских «подвигов». Воинствующий католицизм рассорил Карла с германскими князьями из числа протестантов. Не сумев даже с помощью оружия справиться с ними, Карл V отрекся от престола испанского короля и императора «Священной Римской империи».