В ходе Итальянских войн впервые широко применялось огнестрельное оружие. Испанцы усовершенствовали аркебузу, превратив ее в мушкет. Испанская пехота, вооруженная мушкетами, после сражения с французами при Павии (1525 г.) господствовала на полях Европы около ста лет. Появление стрелков-мушкетеров послужило толчком к развитию боевых порядков пехоты, которые стали постепенно приспосабливаться к ведению огня. Артиллерия, сменившая каменные ядра на чугунные и ставшая более подвижной, начала применяться в различных видах боя, особенно ценна была ее помощь при осаде крепостей.
Во второй половине XVI в. Испания, уже игравшая ведущую роль в «Священной Римской империи», господствовала и на морях. Используя сильный флот, она добралась до американского континента, где были завоеваны Мексика, Перу, Боливия и другие земли. В конце XVI в. в борьбу с испанской гегемонией вступила Англия. В англо-испанской войне 1586–1604 гг. флот Елизаветы нанес сокрушительное поражение «Непобедимой армаде» Филиппа II, подорвав монополию Испании на морях.
С 1572 г. упорную борьбу за свою независимость от испанских Габсбургов повели Нидерланды. Национально-освободительная вооруженная борьба с перерывами здесь продолжалась до 1648 г., когда голландская Республика Соединенных провинций окончательно обрела государственную самостоятельность. В ходе Нидерландской буржуазной революции 1566–1609 гг., слившейся с борьбой за независимость, образовалась первая в Европе буржуазная республика, организовавшая новую армию. Это была первая регулярная армия, имевшая четкую организационную структуру, единообразные вооружение и обмундирование, централизованные снабжение и денежное довольствие, единую систему обучения, определяемую уставами. В этих отношениях маленькая, но боеспособная голландская армия станет примером для подражания крупным государствам в грядущую буржуазную эпоху.
Фламандцы и швейцарцы
Пехота, вышедшая из фламандских промышленных городов и из швейцарских горных районов, положила конец безраздельному господству на полях сражений феодально-рыцарской конницы. Первыми отличились фламандцы: защищая город Куртрэ (1302 г.), они разгромили французских рыцарей, собрав в качестве трофеев около 700 золотых шпор. В историю это сражение вошло под названием «битвы шпор».
В центре Европы в XIV–XV вв. упорную борьбу за независимость вели швейцарцы. Одним из первых героев этой борьбы был Вильгельм Телль.
Как и его соплеменники, Вильгельм Телль мечтал об освобождении Швейцарии от австрийской зависимости. Когда на площади города Альтдорфа была выставлена на шесте шляпа с австрийским гербом, которой все местные жители должны были кланяться, Телль демонстративно отказался это делать. В наказание австрийский наместник Геслер придумал изощренное испытание: Телль должен был с расстояния в 80 шагов поразить стрелой яблоко, установленное на голове его сына. Вильгельм в ярости хотел отказаться это делать, но сын, чтобы спасти отца, уговорил его произвести выстрел, который, к счастью, оказался удачным.
Вскоре Вильгельм Телль отомстил Геслеру, убив его, а затем вступил в отряд, начавший вооруженную борьбу против австрийцев в кантоне Ури.
В ущелье, на месте, где стрела Телля поразила австрийского наместника, ныне стоит часовня. Надпись над входом в нее гласит: «Здесь Телль поразил гордыню Геслера и положил начало освобождению Швейцарии».
В 1386 г. пехотное войско маленькой Швейцарии в сражении при Земпахе нанесла поражение войскам австрийских Габсбургов. В этом сражении национальным героем Швейцарии стал Арнольд Винкельрид. Чтобы при атаке сделать брешь в сплошной линии австрийцев, он бросился на лес вражеских копий и захватил их обеими руками с криком «Вперед, друзья!». До того момента, когда Винкельрид упал, исколотый пиками, швейцарцы успели прорваться вперед буквально по трупу героя. Победа была за ними.