Теория. Следующий шаг структурного проектирования — написание исходного текста программы на Си, в редких случаях на ассемблере. Причем под написанием программы понимается не только создание исходного текста программы, но и его поэтапная отладка. Отладка может производиться с использованием трех стратегий.
Первая стратегия соответствует методу проектирования сверху вниз. Сначала пишется и отлаживается основная функция (main.c) программы управления. При этом все вызываемые функции симулируются пустыми программными модулями. По мере продвижения сверху вниз, все большее число функций наполняется содержанием, и для них записывается исходный текст программы.
Вторая стратегия соответствует методу проектирования снизу вверх. В соответствие с этим методом сначала пишутся и отлаживаются пока несвязанные функции нижнего уровня. Постепенно разработчик переходит к функциям более высокого уровня, выстраивая иерархические связи в соответствие со структурной схемой.
Третья стратегия сочетает в себе две предыдущие. Попеременно пишутся и отлаживаются функции сверху и снизу структурной схемы. Объединение проекта в целом осуществляется на каком то из средних уровней.
До настоящего времени мы рассматривали все шаги метода структурного проектирования преимущественно в приложении к разработке программного обеспечения встраиваемой системы. Однако эти же этапы в полной мере применимы также к проектированию аппаратного обеспечения системы.
Применение. В проекте контроллера стереоусилителя мы специально разработали аппаратный симулятор, который использовался на этапе отладки программного обеспечения. Этот симулятор состоял из некоторого количества переключателей для имитации органов управления на передней панели стереоусилителя, и светодиодов, которые отображали состояние сгенерированных контроллером сигналов управления. Функциональная схема симулятора приведена на рис. 2.5. С помощью этого симулятора мы провели отладку, а затем поэтапно проверили функционирование разработанной программы. Доктор Парис Нил настоятельно попросил нас проверить программное обеспечение в автоматическом режиме, т.е. без применения программных средств отладки, по каждому из возможных сценариев работы. И только затем мы разместили контроллер в корпусе стереоусилителя и приступили к комплексным испытаниям законченного изделия.
Рис. 2.5. Функциональная схема имитатора для тестирования программы стереоусилителя
Теория. Заключительным этапом метода структурного проектирования является определение критериев, по которым можно будет сделать вывод, что устройство удовлетворяет поставленным техническим требованиям. Это предполагает разработку стратегии верификации, отладки и тестирования разработанного устройства. Программа верификации — это не одно и тоже, что программа тестирования. Тем не менее, тестирование — это значительная часть процесса верификации. Для того, чтобы правильно испытать систему, разрабатывается специальная программа тестирования, которая позволяет полностью проверить режимы работы прибора и их соответствие техническим требованиям. Основной задачей является выявить и зафиксировать имеющиеся ошибки, и очень важно убедиться, что проект соответствует планируемому поведению.
Ошибки в проекте могут быть различной породы. Мы кратко рассмотрим их в порядке возрастания неприятностей от них.
Самыми простыми для устранения являются синтаксические ошибки. Эти ошибки выявляет компилятор в процессе обработки исходного текста программы. Компилятор выдает сообщения двух типов: предупреждения («Warning») и ошибки («Error»). Предупреждения выдаются компилятором в тех случаях, когда компилятору «кажется», что некоторые конструкции программы неудачны. При этих ошибках код на выходе компилятора получается. Несмотря на то, что код будет образован, Вы должны будете принять решение по поводу исправления или нет этих мест в программе. Ошибки с сообщением «Error» не позволят Вам создать файл загрузочного модуля, поэтому Вам придется заняться их немедленным устранением. При этом следует знать, что всего лишь одна синтаксическая ошибка может вызвать генерацию сразу нескольких сообщений об ошибках.
Ошибки исполнения в реальном времени можно выявить только в процессе выполнения программы. Они обычно приводят к разрушению алгоритма управления. Например, если Вы при написании текста программы для выполнения задержки на 3 мс неправильно посчитали число отсчетов внутреннего генератора тактирования, то программа будет успешно исполняться, но задержка будет не соответствовать 3 мс. Ошибки исполнения в реальном времени достаточно сложно выявляются. Составление специальной методики тестирования поможет Вам выявить подобные неисправности.