Родовая система породила явление местничества. Оно существовало и внутри семей: первое место занимал отец, за ним старший сын, второй сын. Для каждого было определено, сколькими местами выше или ниже его стоят дяди, племянники, двоюродные братья — в таком порядке, например, садились за общим праздничным столом. И во всем боярском сословии человек занимал четко означенное место: оно определялось, с одной стороны, его родом — знатностью предков, их заслугами, а с другой — его положением внутри рода. И согласиться пойти в подчинение к лицу, чье место ниже, было никак нельзя. Это роняло не только личную честь, но и честь всего рода. Ведь если А примет назначение под начало Б, на будущее создается прецедент, что род А ниже Б. Мало того, система родовых связей была сложной, переплетенной. В ней существовало сколько-то родов, равных Б или выше его. Стало быть, род А отбрасывался вниз по иерархической лестнице не на одну, а на несколько ступенек.
Если представитель боярского рода считал свое назначение «невместным», он бил челом великому князю, отказываясь исполнять обязанности. Причем сама должность в таких случаях не играла роли. Человек мог согласиться и на более низкую, но такую, где он не попадал в подчинение менее знатного. Государь в подобных ситуациях разбирался сам или поручал это Боярской думе. Когда выяснялось, что челобитчик прав, ему меняли назначение или меняли его начальника. Но тот, кто затеял спор напрасно, «выдавался головой» лицу, чьи права оспаривал. Формально это означало вообще отдачу в холопы, хотя реально ограничивалось унижением — проигравший шел пешком на двор победителя, кланялся до земли и получал прощение.
Дворянское сословие было ниже боярского и тоже составилось из нескольких категорий. В него отходили «захудалые» представители боярских родов, младших ветвей аристократии. К дворянам относились те, кто служил при государевом дворе, а также потомки людей, входивших в дворы ликвидированных княжеств. Дворянство различалось по месту жительства и службы. Так, московские дворяне считались выше «городовых». Но они и службы несли больше. Они находились под рукой великого князя, их в первую очередь поднимали в случае опасности, привлекали для встреч иностранных посольств, других заданий.
При Иване III сформировалось еще одно сословие — дети боярские. С боярами они в родстве не состояли. Просто до XV в. основой русской армии были дружины, которые содержали бояре-вотчинники. А рядовых дружинников называли «отроками» — или «детьми». Ликвидируя удельные княжества, а вместе с ними и удельное боярство, Иван III провел военную реформу Бывшие дружинники стали получать поместья от государя. Каждые 2–3 года они обязаны были прибыть на смотр, им переверстывали земельные оклады, в случае войны выплачивали жалованье. И в документах XVI в. употреблялась разная терминология. Иногда выделяли дворян, а под детьми боярскими понимались мелкопоместные дворяне. А иногда детьми боярскими обозначали всех, кто служил с поместий, в том числе дворян.
По призыву государя они должны были прибывать сами, приводить вооруженных слуг. Именно за счет детей боярских Иван III получил мощную конницу, позволившую ему одолевать врагов. Но в составе вооруженных сил заметную долю все еще составляли дружины вотчинников, удельных князей. Использовались и корпуса татарской конницы. В разное время мурзы, царевичи из Орды и ее осколков переезжали на Русь, поступали на службу великим князьям, им давали владения в Юрьеве, Романове, Кашире, Касимове. Начальник касимовских татар носил даже титул царя. Но суверенной власти он не имел и царем был не наследственным, а служилым, назначался московским государем.
Пехота считалась вспомогательным родом войск. От хозяйств Церкви, монастырей, вдов, купцов (т. е. тех, кто сами не служат) на время войны привлекались посошные и даточные люди из крестьян — их использовали в обозах, для фортификационных работ и по окончании боевых действий распускали. А города присылали в войско пищальников — стрелков из ручного оружия. Обращаться с ним умели многие, ведь при нападениях врагов все горожане выходили на оборону стен. И когда государь формировал армию, город выбирал пищальников по жребию или нанимал за деньги.
Русская артиллерия (ее называли «нарядом») была передовой для своего времени. Имелись великолепные литейщики, изготовлялись отличные орудия. Пушкари были профессиональными, хороших артиллеристов ценили, даже нанимали за границей.