Много было хоругвей, пришедших из Литвы, из земель Трокской, Вильнюсской, Каунасской.
В ожидании рассвета и решающей битвы с близким неприятелем мало кто спал. Воины сидели вокруг навешенных над огнями котлов, чистили и чинили оружие, ели, пили.
В сторонке раскинули островерхие шатры татарские конники, пришедшие из Золотой Орды на зов своего союзника, литовского великого князя Витовта.
15 июля, после полудня, выступившие из лесу славянские рати встретили на открытом огромном поле близ селения Грюнвальд развернутый строй рыцарей ордена. Белоснежные плащи с нашитыми по всю длину черными крестами, медные шлемы, чеканные доспехи, горевшие под лучами солнца, холодная сталь копий, тяжелые кони, забранные и кольчуги, — всесокрушающая, казалось, сила. Рядом с орденскими в тесном конном строю скакали закованные в латы светские рыцари, навербованные во всех углах Западной Европы. За всадниками — несчетное пешее войско: копейщики, арбалетчики, лучники.
Завязалось сражение, ни в чем не похожее на рыцарские бои, какие приходилось видеть Жижке в междоусобных чешских войнах. Где только представлялся случай, псы-рыцари пускали в ход подвох, ловушку, нападали десять на одного, копьями добивали лежавших на земле раненых.
Тяжел был первый удар тевтонов. Польский летописец Длугош рассказывает: «Поднялся ужасный грохот и треск от ударов копий, бряцания оружия и лязга мечей. Шум от сражения разносился по округе за много миль. Воин шел на воина, оружие с треском ломалось, в лицо били стрелы. Но никто не сдвинулся с места, противники не уступали друг другу ни пяди земли. Только свалившийся с лошади или сраженный насмерть открывал свободное место противнику».
Два часа длилась рукопашная схватка. Затем Великий магистр ордена бросил свежий отряд рыцарей во фланг литовцам. Литовские хоругви не выдержали натиска, дрогнули, побежали… Судьба великой битвы, казалось, решилась… Но в этот тяжкий час спасли все дело смоленские полки. После бегства литовцев они приняли весь удар на себя. Русские воины истекали кровью, но не сдвинулись с места.
Польский летописец рассказывает:
«В этом сражении лишь одни русские витязи из Смоленской земли, построенные тремя отдельными хоругвями, стойко бились с врагами, и они одни не приняли участия во всеобщем бегстве: тем заслужили они бессмертную славу. Один из этих полков был жестоко изрублен, и даже знамя его склонилось до самой земли. Но два других полка, отважно сражаясь, одержали победу над всеми воинами и рыцарями, с которыми они бились врукопашную, пока не пробились к польским отрядам. Из всего войска Витовта только одни они стяжали себе в тот день славу отважных героев».
Прикрытое смолянами славянское войско сумело оправиться, собраться снова под знаменами, а затем и нанести врагу мощный ответный удар.
В это время повернули на врага и бежавшие с поля битвы легкие литовские конники.
— Литва возвращается! — пронесся крик по немецким рядам. Охваченные внезапной паникой, орды наемников побежали. Псы-рыцари снесли многим беглецам головы, пытались остановить растущий развал в своих рядах. Но отступающая лавина поглотила вскоре все войско…
Грюнвальдское поле обратилось в могилу Тевтонского ордена. Полегли почти все его рыцари. Преследуемые по пятам, навербованные во всех углах Западной Европы пехотинцы массами гибли под ударами копий, мечей и секир.
Чешский отряд не раз врубался в самую гущу тевтонских рыцарей. Стальная рука Жижки, зажавшая секиру, разила метко. Многие ею соратники пали. Он выходил из сечи невредимым. Под напором врага иногда приходилось ему отступать, прикрываясь щитом от стрел. Затем, улучив минуту, пришпорив коня, мчался он снова навстречу тевтонам.
В этом сражении Жижку поразили впервые увиденные им полевые пушки. Было их у славянского войска до двухсот, а у ордена и того больше. То были пузатые посудины из кованого железа, стянутые толстыми железными обручами. Мастера порохового дела наполняли железную утробу сначала порохом, затем небольшими камнями или кусками свинца.
Управление полевой пушкой — нелегкая задача. Надо было подтянуть ее так, чтобы пушка отстояла от цели не дальше двух сотен шагов, и затем навести на противника. В сутолоке сражения, когда бойцы обеих сторон то и дело перекатывались по грюнвальдскому полю, неуклюжие орудия на возах, которые тащили лошади, редко поспевали, куда надо. Но там, где удавалось бухнуть из заряженной пушки по близкому неприятелю, смертоносный заряд сеял в рядах его смятение и ужас.