У першай палове XIV стагодзьдзя Вялiкае Княства Лiтоўскае аб'яднала практычна ўсю Беларусь i частку Жамойцi, пастаянна адбiваючы напады крыжакоў з захаду i поўначы i татараў з усходу i поўдня. У 1323 годзе вялiкi князь Гедзiмiн перанёс сталiцу дзяржавы з Наваградку ў Вiльню i пачаў будаваць мураваныя замкi ў паўночна-заходняй Беларусi (у Вiльнi, Наваградку, Лiдзе, Мядзелi), каб супрацьстаяць крыжацкiм нападам. Ягоны сын, Альгерд, у 1362 годзе разьбiў татараў у бiтве каля ракi Сiнiя Воды i вызвалiў з-пад iхняй улады ўкраiнскiя землi - Кiеўшчыну, Валынь i Падольле, паклаўшы пачатак заняпаду Залатой Арды. Вялiкае Княства Лiтоўскае стала адной з найвялiкшых i адной з магутнейшых дзяржаваў у Эўропе. У гэты час беларускiя землi канчаткова аб'ядналiся i замацавалi сваё цэнтральнае месца ў дзяржаве, у вынiку чаго, паводле вобразнага выразу Ф.Багушэвiча, Беларусь стала тут "як зерне ў гарэху". Пачынаючы з гэтага часу i аж да другой паловы XIX стагодзьдзя сучасная Беларусь называлася Лiтвою, а яе жыхары - лiцьвiнамi або людзьмi лiтоўскiмi, лiтвою.
Справаводзтва пры двары вялiкага князя вялося на дзьвюх мовах: уся дакумантацыя, зьвязаная з Захадам, выконвалася на лацiне, а дакуманты, прызначаныя для ўласнай дзяржавы i ў адносiнах з усходнiмi суседзямi, пiсалiся як на лацiне, так i на царкоўнаславянскай мове, якая ў Вялiкiм Княстве выконвала тыя самыя функцыi, што i лацiна ў Заходняй Эўропе. Гэтыя мовы, па сутнасьцi, былi мёртвымi, але дазвалялi паразумявацца з усiмi навакольнымi народамi. Ужо ў сярэдзiне XIV стагодзьдзя ў граматах, пiсаных у Вiльнi цi Полацку на царкоўнаславянскай мове, заўважаюцца ўплывы жывой беларускай мовы, а на пачатку другой паловы XV стагодзьдзя старабеларуская мова стала дзяржаўнай мовай Вялiкага Княства Лiтоўскага.
Сьмерць вялiкага князя Альгерда выклiкала крывавую мiжусобную барацьбу ў Княстве, у вынiку чаго вялiкiм князем лiтоўскiм стаў Альгердаў сын - Ягайла. Стаўшы на чале дзяржавы, Альгердавiч апынуўся ў досыць складанай сытуацыi, бо на паўночным захадзе ўзмоцнiлi свой наступ Тэўтонскi i Лiвонскi ордэн, захапiўшы Жамойць, з поўдня прыходзiлi трывожныя весткi з Арды, на ўсходзе пачыналiся першыя канфлiкты зь Вялiкiм Княствам Маскоўскiм, а на захадзе не сьцiхала спрэчка з Польскiм Каралеўствам пра Валынь. Апроч усяго Ягайла ня быў старэйшым сынам Альгерда i за вялiкакняскi пасад трэба было змагацца i са сваiмi роднымi братамi, i са стрыечнымi. Таму вялiкi князь лiтоўскi шукаў апiрышча ў саюзе з суседнiмi дзяржавамi, або з Масквой, або з Польшчай. Аднак ледзь пачаўшы перамовы з Дзьмiтрам Данскiм, Ягайла хутка адмовiўся ад гэтых крокаў, бо маскоўскi князь запатрабаваў ад Альгердавiча прызнаць сябе "малодшым братам" Масквы i ахрысьцiць у праваслаўе "ўсю Лiтву". Саюз з Польшчай выглядаў больш прывабным, бо дазваляў вялiкаму князю лiтоўскаму стаць адначасова польскiм каралём. У дадатак гэта давала магчымасьць сумеснымi намаганьнямi спынiць крыжацкую агрэсiю. Пасьля адпаведных перамоваў у 1385 г. у Крэве было падпiсанае пагадненьне аб дынастычнай вунii (аб'яднаньне, у якiм дзьве дзяржавы маюць аднаго караля). Ягайла са свайго боку абавязваўся хрысьцiць паводле каталiцкага абраду яшчэ ня хрышчаных лiцьвiнаў. Але Крэўская вунiя не прынесла супакою Княству, не задаволенаму падпiсанымi ўмовамi. На чале апазыцыi стаў стрыечны брат Ягайлы, Вiтаўт, якога падтрымлiвала значная частка беларускiх баяраў. Каб канчаткова не згубiць улады над Вялiкiм Княствам, Ягайла пайшоў на саступкi i прызнаў Вiтаўта вялiкiм князем лiтоўскiм. У 1410 годзе аб'яднаныя войскi Вялiкага Княства Лiтоўскага i Польскага Каралеўства пад Грунвальдам разграмiлi армiю Тэўтонскага ордэну. Краiна ўздыхнула з палёгкай. Скончылася перамогай амаль двухсотгадовая вайна, заходняя мяжа на стагодзьдзi стала самай спакойнай. Праз сто гадоў Тэўтонскi ордэн прызнае сваю васальную залежнасьць ад Польскага Каралеўства, а Лiвонскi ордэн стане галоўным экнамiчным партнёрам Княства, ягоная сталiца Рыга гандлёвай брамай для Беларусi ў Заходнюю Эўропу.
Адносны супакой, якi панаваў у Вялiкiм Княстве ў сярэдзiне XV стагодзьдзя, а таксама шчыльны кантакт з Заходняй Эўропай перамянiў ваяўнiчых беларускiх баяраў у шляхту, якая ўсё больш займалася арганiзацыяй сваiх гаспадарак i пачынала сур'ёзна задумвацца аб сваiх правах. Грамата вялiкага князя Казiмiра ад 1447 году аб праве свабоднага выезду за мяжу на вучобу ва ўнiвэрсытэты i "для лепшаго счасьтя набытья" дазволiла дзесяткам i сотням ураджэнцаў Беларусi атрымлiваць вышэйшую адукацыю ў навучальных установах Кракава, Прагi, Вены, Падуi, Балёньi. Толькi на пераломе XV-XVI стагодзьдзяў у Кракаўскiм унiвэрсытэце вучылася 140 студэнтаў-лiцьвiнаў, сярод якiх быў i славуты Франьцiшак Скарына з Полацку.
Усьлед за iншымi эўрапейскiмi краiнамi шляхта Вялiкага Княства пачала абмяжоўваць уладу манарха. У 1492 годзе вялiкi князь Аляксандар выдаў прывiлей, паводле якога "гаспадар" быў абавязаны весьцi дыпляматычныя зносiны зь iншымi краiнамi толькi па ўзгадненьню з панамi раднымi, у справах унутраных нiчога не адмяняць з таго, што было вырашана разам з радаю, бяз згоды яе членаў не рабiць прызначэньнi на дзяржаўныя пасады цi зьмяшчэньнi зь iх, распараджацца фiнансамi толькi пад кантролем рады. Такiм чынам дзяржаўную кампэтэнцыю гаспадарскай рады Вялiкага Княства Лiтоўскага можна параўнаць з кампэтэнцыяй сучаснага парляманту. Гэта была даволi прадстаўнiчая структура, у якую ўваходзiлi каталiцкiя бiскупы, ваяводы i кашталяны вiленскi i троцкi, канцлер, гетман, скарбнiк, маршалкi i iншыя прадстаўнiкi дзяржаўнага апарату Княства, разам каля 50 чалавек.
У канцы XV стагодзьдзя аформiўся яшчэ адзiн прадстаўнiчы ворган дзяржаўнай улады - сойм, у склад якога ўваходзiлi паны-радныя, прадстаўнiкi вялiкакняскай адмiнiстрацыi i шляхта з усёй краiны. Спачатку ўся шляхта запрашалася на сойм, але пасьля было ўведзена прадстаўнiцтва - два дэпутаты ад павету, хоць нiякаму шляхцiчу не адмаўлялася права на асабiстую прысутнасьць на сойме.
Вялiкае Княства Лiтоўскае нiколi не было жорстка цэнтралiзаванай дзяржавай. Асновай яго заўсёды была дамова памiж вялiкiм князем i канкрэтнай зямлёй. Так у Полацку i Вiцебску вялiкi князь ня меў права асабiста прызначаць ваяводу бяз згоды земскага сойму - сходу прадстаўнiкоў шляхты ваяводзтва. Большасьць беларускiх гарадоў карысталiся магдэбурскiм правам, гэта значыць правам на самакiраваньне, якое вызваляла горад ад суду i ўлады вялiкакняскiх ваяводаў.
Беларусь уваходзiла ў XVI стагодзьдзе як эўрапейская дзяржава, якая жыла тымi самымi прынцыпамi, што i рэшта Эўропы. Але на ўсходзе паднiмалiся чорныя хмары. Маскоўская дзяржава, падпарадкаваўшы сабе апошнiх канкурэнтаў, Вялiкi Ноўгарад i Цьвер, усутыч падыйшла да межаў Вялiкага Княства Лiтоўскага. Пасваячыўшыся праз шлюб з Палеолагамi, дынастыяй Бiзантыйскай iмпэрыi, якая перастала iснаваць пад ударамi туркаў, маскоўскi князь Iван III пераняў герб Бiзантыi (дзьвюхгаловы арол), i яе палiтычную дактрыну, абвесьцiўшы Маскву трэцiм Рымам, а сябе - "гасударом усяе Русi". Iван III так фармулюе сваю пазыцыю: "Ано не то адно наша отчiна, коi городы i волостi i ныне за намi, i вся Руськая земля, Кiев i Смоленск i iные городы ... с Божьею волею iз старiны, от нашiх прародiтелей наша отчiзна". I гэта не былi толькi словы. Ад 1492 году ўсходняя мяжа становiцца самай неспакойнай мяжой Княства. Адна за другою пяць войнаў з Масквою спусташалi ўсходнюю Беларусь. Вялiкае Княства страцiла Вязьму, Смаленск, Чарнiгаў, Бранск. Аднак 8 верасьня 1514 году пад Воршаю 30-тысячнае беларускае войска, ведзенае гетманам Канстанцiнам Астроскiм, зьнiшчыла 80-тысячную маскоўскую армiю i на нейкi час спынiла агрэсiю.
Як i ў-ва ўсёй Эўропе, у Беларусi на пачатку XVI стагодзьдзя царква i рэлiгiя зьяўлялiся адным з неабходных элемэнтаў жыцьця грамадзтва. Будынак праваслаўнай царквы або каталiцкага касьцёла быў мейсцам, дзе людзей хрысьцiлi, хавалi, дзе яны зьбiралiся ў нядзелi i сьвяты. Царкоўныя званы рэгулявалi жыцьцё навакольных паселiшчаў, папярэджвалi аб небясьпецы. Аднак, хаця хрысьцiянства не было навiною ў краiне, большая частка сялянаў, а таксама месьцiчаў i шляхты характарызавалася хутчэй рэлiгiйнай абыякавасьцю, чым гарачай пабожнасьцю, молячыся i ў царкве, i старым паганскiм багам. Праваслаўная царква ўвайшла ў новае стагодзьдзе яўна ня могучы даць адказ на выклiк часу. Духоўны ўзровень сьвятароў хутчэй адпiхваў людзей ад веры, чым прыцягваў да яе. "У нас яшчэ чытаюць старасьвецкiя саборнiкi, чытаюць пралогi, але iх ужо не разумеюць нi той, хто чытае, нi той, хто слухае", - прызнаваўся адзiн з рэлiгiйных дзеячоў таго часу.