Со своими подчиненными, офицерами и генералами, Варенцов очень строг и всегда учит их на своем личном примере. Короче говоря, он очень скрупулезен во всем, что касается положения во вверенных ему войсках.
Только благодаря самоотверженному труду и упорству Варенцов получил ранг Главного маршала артиллерии. Много простых людей обращается за помощью к Варенцову как к депутату Верховного Совета. В свою очередь, он пишет письма в различные инстанции, государственные учреждения и просит помочь этим людям. Когда его письма остаются без ответа или его просьбы не выполняются, Баренцев очень переживает.
В настоящее время его можно смело назвать одним из лучших специалистов в области артиллерии. Воронов же, который долгое время был Главным маршалом артиллерии, и притом единственным в СССР, более образован, нежели Варенцов, сейчас уже стар и очень болен. Так что его военную карьеру можно считать завершенной.
Помимо московской квартиры, у Варенцова есть подмосковная дача, которая находится недалеко от города Бабушкин. В том же самом районе размещается крупная военная база Главного управления артиллерии. Солдаты с базы часто приходят на дачу Варенцова, чтобы окопать деревья, почистить участок.
Его старая мать и две сестры живут под Дмитровой, неподалеку от Москвы на пути в Дубну, где расположен Центр атомных исследований. Я часто езжу к ним вместе с Варенцовым, чтобы отвезти продукты или просто проведать. У женщин прекрасный небольшой сад, в котором приятно отдохнуть. Родственники Варенцова нуждаются в материальной помощи, и он дает им каждый месяц 500 рублей (старыми).
Дочь Варенцова Наташа, которая родилась в 1946 году, живет с родителями в Москве. Брат Варенцова, Николай Сергеевич Варенцов, полковник инженерных войск, замечательный человек. Во время войны мы вместе с ним и Сергеем Сергеевичем сражались в частях 1-го Украинского фронта. Впоследствии Николай женился на ППЖ своего брата (ППЖ — сокращенно «походно-полевая жена»). Однажды на фронт приехала законная жена Сергея Сергеевича и, обнаружив в блиндаже мужа предметы дамского туалета, устроила ему скандал. Тут на выручку брату пришел Николай и сказал, что это он перед ее приездом был в блиндаже брата со своей фронтовой подругой и что это ее вещи. Вскоре после этого Николай женился на ППЖ своего родного брата, хотя та к тому времени уже была беременна от Сергея Сергеевича. Теперь у них три дочери, одна из которых не Николая, а Сергея Сергеевича. На этой почве у них никогда не возникало скандалов — все разрешилось мирно, по-семейному.
Дочь Варенцова Елена замужем за капитаном артиллерии Леонидом Гончаровым. Живут они в Ленинграде. Муж Елены учится в Ленинградской артиллерийской академии. До учебы он служил в Западной группе войск, расквартированной в Восточной Германии. Затем Сергей Сергеевич помог ему перевестись в Ленинград и поступить в военную академию. В Москву они наведываются довольно часто и останавливаются на даче Варенцова. Сергей Сергеевич материально им помогает — дает 1000 рублей (старыми) ежемесячно. У них двое детей: Саша и Сережа. Елена очень капризная и избалованная женщина. А избаловал ее отец. У Варенцовых две прислуги и садовник. Кроме того, к ним в дом приходят несколько солдат, которые, как они говорят, помогают по хозяйству. У Варенцова машина с личным шофером, армейским сержантом. Всему персоналу, приставленному к семье Варенцовых, за исключением садовника, платит государство. Работу садовника Сергей Сергеевич оплачивает из собственного кармана.
Варенцов заметно стареет. Выпивать стал умеренно. Перед моей командировкой в Лондон он попросил меня привезти ему какое-нибудь средство для повышения потенции. По крайней мере, желание у него еще не пропало, и это уже хорошо.