От классической сонатной формы старинная отличается меньшей интенсивностью развития, а партии были структурно не выработаны. Как правило, побочный раздел не имеет своей выраженной темы и противопоставляется главному только тонально. Кроме того, разработка не выделена в самостоятельный раздел и не играет определяющей роли для формы. Нет драматургических контрастов и конфликтного противопоставления образов. Это доказывает, что при всей близости к старинной, классическая сонатная форма — принципиально новое явление в истории музыки.
Старинная концертная форма — форма, основанная на чередовании ритурнеля (главной темы), который при повторных проведениях переходит в другие тональности, и промежуточных построений, называемых интермедиями: они основаны на новом интонационном материале или на разработке материала главной темы.
Эта форма отличается значительным динамизмом и масштабом изменений, которым подвергается первая тема. По этим качествам старинная концертная форма достигает уровня сонатной формы классической эпохи, а иногда и превосходит её ранние образцы. В этой форме написаны такие шедевры барокко, как оркестровые концерты Баха, Генделя, Корелли.
Классическая сонатная форма возникла во второй половине XVIII века, на излете эпохи барокко. Структура сонатной формы кристаллизовалась в творчестве Йозефа Гайдна, который по праву считается ее отцом. В становлении классической сонатной формы активно участвовали композиторы Мангеймской школы. В этом городе на юго-западе Германии, являвшемся в то время столицей Пфальцского курфюршества, сформировалась крупная композиторская школа, виднейшие представители которой, Я.Н.Стамиц и Ф.К.Рихтер, были по происхождению чехами.
В творчестве Моцарта уже наблюдается индивидуализация каждого конкретного произведения. Для сонатных форм клавирных сонат Моцарта характерно обилие тем (до 6 тем в экспозиции), серии дополнений вместо заключительных партий.
Сонатная форма достигла своей зрелости в творениях Бетховена. Творчество Бетховена стало непревзойдённой кульминацией в истории сонатной формы. Композиторы следующей исторической эпохи понимали, что Бетховен довёл саму идею сонатной формы до своего абсолюта, и были вынуждены искать пути обновления формы. Условно говоря, сонатная форма в чистом виде разрушалась, приобретая изначально чуждые ей признаки.
Разные композиторы решали задачу обновления формы по-разному. Однако, все они искали способ соединения сонатной формы с иными принципами формообразования. Иногда это были принципы, противоположные идее непрерывного обновления и развития, которые первоначально являлись основополагающими принципами сонатности. Так, Шуберт внёс в сонатную форму песенное начало, Шуман сочетал сонатную форму с принципом сюиты. Берлиоз соединил сонатную форму с подробной литературной программой. Он также ввел в нее формообразующую роль лейтмотива — периодически повторяющегося мотива, связанного с определенным персонажем или явлением, который проводится, порой видоизменяясь, через все произведение. Яркий пример тому — «Фантастическая симфония» Берлиоза, через которую проходит преображающийся от части к части лейтмотив возлюбленной художника.
Огромную роль в развитии сонатной формы сыграл Ференц Лист. Он ввел в музыкальный обиход одночастные произведения, как правило, связанные с определенной литературной программой, которые построены на свободном развитии музыкального материала, сочетании различных принципов формообразования, чаще всего сонатности с вариационностью и цикличностью. То есть, иначе говоря, весь классический сонатно-симфонический цикл (первая часть, где закладывается основная идея произведения, вторая, лирическая, третья — жанрово-танцевальная и четвертая, подводящая итог) концентрируются в одной части, раскрывающей предпосланную автором программу произведения.
Основную часть такой формы обычно составляет ряд разнохарактерных эпизодов, которые соответствуют главной партии, побочной партии и разработке, но имеют более выраженные жанровые признаки и чаще всего различаются по движению (иногда этих эпизодов может быть и более трех). Завершает форму реприза, где предыдущие эпизоды возвращаются в сжатом и преображенном виде: они по своей образности сближаются между собой. Сравнительно с обычной сонатной формой эпизоды здесь более самостоятельны и внутренне завершены. В таком варианте сонатной формы часто применяется принцип монотематизма — все основные темы оказываются свободными вариантами одной и той же ведущей темы или тематического образования.