Вольтер в своем творчестве изображает многие добродетели и некоторые пороки того времени. Как писатель он всегда остроумен, ясен, изыскан и мудр. Как мыслитель он скорее прост, чем глубок. Его талант — в популяризации чужих идей. Собственно, он не был оригинальным философом, но был философом-журналистом всех времен.
Действие этой сатирической поэмы происходит во время Столетней войны между Францией и Англией (1337—1453). Из песни первой мы узнаем, что французский король Карл VII влюблен в красавицу Агнесу Сорель. У его советника Бонно в укромной глуши есть замок, туда-то, подальше от любопытных глаз, и отправляются любовники. В течение трех месяцев король утопает в неге любви. Тем временем британский принц, герцог Бедфорд, вторгается во Францию. Гонимый бесом честолюбия, он "всегда верхом, всегда вооружен... кровь проливает, присуждает к платам, мать с дочерью шлет на позор солдатам". В осажденном врагами Орлеане на совете воинов и мудрецов появляется таинственный пришелец с небес, святой Денис, мечтающий о спасении Франции. Он говорит: "И если Карл для девки захотел утратить честь и с нею королевство, я изменить хочу его удел рукой юницы, сохранившей девство". Воины поднимают его на смех: "Спасать посредством девственности крепость — да это вздор, полнейшая нелепость", и угодник в одиночку отправляется на поиски невинной девы.
Лотарингия подарила Франции Иоанну, здесь родилась она, "жива, ловка, сильна; в одежде чистой, рукою полною и мускулистой мешки таскает... смеется, трудится до огонька". Святой Денис отправляется с Иоанной в храм, где дева "в восхищенье стальное надевает облаченье... и бредит славой". Иоанна на осле верхом в сопровождении святого устремляется к королю. По пути, под Орлеаном, они оказываются в лагере спящих пьяных британцев. Иоанна похищает у прославленного воина, Жана Шандоса, меч и широкие штаны. Прибыв ко двору, святой Денис призывает короля последовать за этой девой, будущей спасительницей Франции, которая с помощью монарха изгонит страшного и жестокого врага. Наконец-то Карл пробужден, оторван от пленительных забав и готов воевать. Вместе с Иоанной он мчится в Орлеан.
Прекрасная Агнеса, терзаемая ревностью, в сопровождении Бонно тайно следует за ними. Ночью на стоянке она похищает одежду Иоанны (штаны Шандоса и панцирь амазонки) и тут же в этом облачении попадает в плен к англичанам, "в довершение невзгод то был как раз Шандосов конный взвод". Шандос, поклявшийся отомстить врагу, укравшему его доспехи, увидев Агнесу, меняет свое решение, его охватывает страсть.
Иоанна же с многочисленным войском дает бой англичанам, терпящим поражение. Французский полководец Дюнуа, "как молния летая, нигде не ранен, рубит англичан". Иоанна и Дюнуа "упоены, они так быстро мчались, так дико с англичанами сражались, что скоро с войском остальным расстались". Заблудившись, герои оказываются в замке Гермафродита. Это колдун, которого Бог создал уродливым и похотливым. Он целует Иоанну, но в ответ получает могучую затрещину. Оскорбленный негодяй приказывает страже посадить обоих незнакомцев на кол. Неожиданно появившийся монах Грибурдон просит помиловать Иоанну, предлагая свою жизнь взамен. Его просьба принята. Оказавшись в аду, в гостях у Сатаны, Грибурдон поведал следующее. Он, пытавшийся обесчестить Иоанну, вдруг увидел осла, спустившегося с небес и подхватившего доблестного рыцаря Дюнуа, который, размахивая мечом, напал на Грибурдона. Монах превращается в прелестную девушку — и Дюнуа опускает меч. Погонщик, который был с монахом заодно и сторожил Иоанну, увидев красавицу, устремляется к ней, отпуская пленницу. Дева, оказавшись на свободе, хватает блестящий меч, забытый Дюнуа, и расправляется с монахом. "Спасала девственница честь свою, и Грибурдон, в кощунстве виноватый, сказал "прости" земному бытию". Осел, которому святой Денис внушил лететь в Ломбардию, увозит Дюнуа с собой, оставляя Иоанну в одиночестве.
Итак, куда же умчал летучий осел рыцаря Дюнуа? Он оказывается в удивительном храме Молвы, где узнает о приговоренной к сожжению Доротее и спешит ей на помощь в Милан. Палач уже готов привести в исполнение приказ инквизитора, но внезапно на городской площади появляется Дюнуа и просит девушку рассказать всем о том, в чем ее обвиняют. Доротея, не сдерживая слез, говорит в ответ: "Любовь — причина всей моей печали". Ее возлюбленный, Ла Тримуйль, покидая год назад Милан и отправляясь на войну, клялся ей в любви, обещал жениться по возвращении. Доротея, уединившись, вдали от света, переносила разлуку и скрывала от любопытных глаз своего младенца, дитя любви. Однажды ее дядя, архиепископ, решил проведать племянницу и, несмотря на сан и святость родства, начал ее домогаться. На крики сопротивлявшейся Доротеи сбежалась толпа, и дядя, ударив ее по лицу, произнес: "Ее от церкви отлучаю я и с нею плод ее прелюбодейства... их проклинаю я, служитель Бога. Пусть инквизиция их судит строго". Так Доротея очутилась на месте казни. Бесстрашный Дюнуа поразил мечом воина архиепископа и быстро расправился с его помощниками. Неожиданно на площади появляется Ла Тримуйль, и прекрасная Доротея оказывается в его объятиях. Дюнуа собирается в дорогу, он спешит к Иоанне и королю, договариваясь с влюбленным о встрече во дворце через месяц. За это время Доротея хочет совершить паломничество в Лорет, а Ла Тримуйль будет сопровождать ее.