Присоединение и хозяйственное освоение нового края не исключало необходимости его дальнейших географических разведок. На этот счет Пояркову были даны конкретные задания: «И на Зие-реке будучи ему, Василию, роспрашивать всяких иноземцев накрепко про сторонние реки падучие, которые в Зию-реку пали. Какие люди по тем сторонним рекам живут, седячие ль, или кочевые. И хлеб у них и иная какая угода есть ли, и серебряная руда, и медная, и свинцовая по Зие-реке есть ли. И что хто иноземцов в распросе скажет, и то записывать имянно. И чертежи и роспись дороге своей и волоку и Зие и Шилке-реке, и падучим в них рекам, и угодьям прислать в Якутской острог вместе с ясачною казною»[6].
Отряд Пояркова вышел из Якутска 15 июля 1643 г. Спустившись вниз по Лене до устья Алдана, он повернул в эту реку и начал подниматься вверх по ее течению. Суда пришлось тянуть бечевой, и это чрезвычайно замедляло движение отряда. Через 4 недели он достиг устья Учура, а еще через 10 дней — устья Гонама. Река Гонам была одной из самых опасных и бурных рек Сибири. Отряду Пояркова пришлось преодолеть множество порогов. Один порог был так высок, что при подъеме судно «заметало» водой и казенный свинец весом в 8 пудов был смыт в глубокое место. В течение нескольких часов пытались найти казаки его в ледяной пучине, но все усилия были напрасны. Здесь же на гонамских порогах Поярков потерял 2 дощаника, часть снаряжения и продовольствия.
Путь по Алдану, Учуру, Гонаму оказался более трудным и долгим, чем это предполагали в Якутской приказной избе. Только по Гонаму он продолжался в течение 5 недель. Начинались заморозки. Двигаться на судах становилось все труднее. До зимы отряд так и не смог достигнуть волока, ведущего в Приамурье. На Гонаме, не доходя реки Нюемки, Поярков поставил зимовье, где члены экспедиции отдохнули после тяжелой дороги. Через 2 недели было решено оставить с основными запасами вмерзшие в лед суда и идти дальше налегке, прихватив оружие и немного хлеба. За волоком Поярков надеялся сразу обложить ясаком местное население и получить у него необходимое продовольствие. Охрану судов и основной казны Поярков поручил 40 казакам во главе с пятидесятником Петрикеем Мининым, приказав им по последнему зимнему пути перейти с казной за волок на реку Брянду, впадающую в Зею, сделать новые суда и весной догонять его.
Основной отряд в количестве более 90 человек во главе с Поярковым двинулся дальше. Казаки впряглись в нарты и шли сначала по замерзшему Гонаму, а затем по Нюемке. С трудом перевалив Становой хребет, через 2 недели они достигли реки Брянды — притока Зеи. Здесь Пояркову стали попадаться тунгусы-скотоводы. Своего хлеба они не имели, а выменивали его на скот у дауров. Не останавливаясь в районе тунгусских кочевий, Поярков добрался до устья реки Умлекана, где впервые встретил дауров из рода князьца Доптыуля. В устье Умлекана решено было поставить зимовье и подождать оставшуюся на Гонаме казну. Здесь же Поярков предпринял первую попытку объясачивания дауров: князец Доптыуль был взят в аманаты (заложники) и с его рода собрали ясак.
Первоначально отношения с местным населением у Пояркова были дружественными. Известно, что 21 декабря 1643 г. к нему в зимовье в устье Умлекана приезжали «без опасения» даурский князец Бебра с племянником Даварей и дючерский князец Чинега, которые привезли ясак. От них Пояркову удалось узнать о Даурии ценные сведения, частично опровергающие ходившие о ней слухи. Со слов Доптыуля выяснилось, что на Зее и Амуре серебра, меди, камок и кумачей нет и что дауры выменивают их на соболь у хана «Барбоя». Князьцы Бебра и Чинега поправили Доптыуля, сказав, что и «у хана Барбоя серебро, медь, олово, кумачи не родятся», а обменивает он их в Китае. Те же князьцы жаловались Пояркову на «Барбоя», который в иные годы приходит «с ордою», с многими пушками и огненным боем, грабит их улусы и угоняет пленных.