К утру 19 февраля Роммель наконец получил в свое распоряжение 21-ю танковую дивизию и как минимум часть 10-й танковой. Он быстро разработал план наступления на Сбибу и перевал Кассерин, конечными же целями наступления были Эль-Кеф и Тебесса. 21-ю танковую дивизию он направил от Сбейтлы на север к Сбибе, а Ударную группу Африканского Корпуса – от Гафсы к перевалу Кассерин. 10-ю танковую дивизию, когда она прибудет от Сиди-Бу-Зид, Роммель намеревался использовать для усиления войск на том направлении, где наступление окажется наиболее успешным. Дивизию «Чентауро» Роммель направил на север от Гафсы к Тебессе через труднопроходимую местность у Дернайи и Бу-Шебка. Итальянцы с большими трудностями продвигались через этот горный район. Роммель надеялся, что это расширит фронт его наступления и отвлечет силы противника от основного удара на Кассерин. Ряд неблагоприятных событий вскоре заставил Роммеля изменить эти амбициозные планы. 21-ю танковую остановили перед Сбибой прибывшие британские подкрепления; 15-я танковая начала наступление поздно и не смогла захватить перевал Кассерин; и когда наконец прибыла 10-я танковая дивизия, она была далеко не в полном составе. Поэтому Роммель отменил ставшую бесполезной отвлекающую атаку дивизии «Чентауро» и направил ее на усиление 15-й танковой к Кассерину. Итальянцы прибыли туда ночью в составе батальона танков М14/41 и части 5-го полка берсальеров.
В 8:30 20 февраля Ударная группа Африканского Корпуса возобновила наступление на перевал Кассерин при поддержке одного батальона 5-го полка берсальеров на правом фланге. Это наступление поддерживала вся имевшаяся немецкая и итальянская артиллерия, в том числе 88-мм пушки и батарея новых реактивных минометов Nebelwerfer, в первый раз применявшихся в Северной Африке. В резерве в готовности развить прорыв к Тебессе находились 15-я танковая дивизия и танковый батальон дивизии «Чентауро». Наступление пехоты Оси замедлялось труднопроходимой местностью и точным огнем американской артиллерии и минометов. Бойцы 5-го полка берсальеров наконец взяли Джебель-Семману после ожесточенного боя, в котором погиб их командир. Новый командующий Ударной группы Африканского Корпуса генерал Бюловиус с похвалой отозвался об их наступательном духе и важном вкладе в успех наступления войск Оси. Успешные действия итальянцев сыграли важную роль в прорыве обороны американских войск и открытии пути на Талу и Тебессу. Утром войска Оси прорвались через перевал, отбросив американцев, которые потеряли большое количество техники и оружия, в том числе 20 танков, 30 полугусеничных транспортеров и много пушек. 15-я танковая дивизия начала наступление на Талу и сообщила, что организованного сопротивления противник не оказывает. Танковый батальон дивизии «Чентауро» совершил рискованный 5-мильный бросок по дороге на Тебессу и не встретил противника – только горящие и брошенные американские машины. Был достигнут решительный успех – и тут Роммель внезапно проявляет осторожность и приказывает остановить оба наступления. Он опасался, что американцы нанесут сильные контрудары на следующий день, и поэтому хотел оставить свои войска сосредоточенными на оборонительных позициях у перевала Кассерин.
Рано утром 21 февраля Роммель направил разведывательные группы, включая небольшое число танков дивизии «Чентауро», к северо-западу от перевала Кассерин. Они продвигались вперед, пока не наткнулись на части американской 1-й бронетанковой дивизии, на некоторое время задержавшие их продвижение, прежде чем отступить. Это, вероятно, убедило Роммеля, что американцы в ближайшее время не планируют контратаковать. Поэтому в 14:00 части 15-й танковой дивизии и «Чентауро» возобновили наступление, направляясь от перевала Кассерин на Джебель-эль-Хамру. Решительно наступая на северо-запад, они попали под сильный огонь американской артиллерии, а позже наткнулись на танки 1-й американской бронетанковой дивизии, размещенные в окопах. На этот раз американские «Шерманы» не удалось заманить на немецкие противотанковые пушки, и американцы потеряли только один танк. Решительное сопротивление, оказанное американцами, заставило немецкие и итальянские войска к вечеру отступить. Они находились на открытой равнине в нескольких милях от Джебель-эль-Хамры. Наступление войск Оси на Талу и Сбибу также столкнулось с ожесточенным сопротивлением противника. После наступления ночи Бюловиус направил смешанный отряд в количестве около 300 пехотинцев из дивизий «Чентауро» и 15-й танковой в широкий обходной маневр по труднопроходимой местности с целью обойти Джебель-эль-Хамру в направлении на Тебессу.