Перший роман Дефо «Робінзон Крузо» з’явився 1719 р.; його повна назва — водночас анотація і реклама твору — така: «Незвичайні пригоди Робінзона Крузо, моряка з Йорка, що прожив двадцять вісім років у цілковитій самотності на безлюдному острові біля американського узбережжя, недалеко від гирла великої річки Оріноко, опинившись на березі після аварії корабля, під час якої загинув увесь екіпаж, крім нього, з додатком розповіді про не менш дивовижний спосіб, яким його кінець кінцем визволили пірати. Писано ним самим». Видана за справжні записки Робінзона, книга вийшла анонімно, і ще довгий час читачі вважали, що Робінзон — жива людина. З часом довга назва скоротилася, поки не звелася до імені героя, як це відбулося практично з традиційно довгими назвами романів XVIII ст. Втім, треба уточнити, що 1719 р. вийшла лише перша частина твору, якій судилося славетне літературне життя. Вона мала величезний успіх у читачів, і підприємливий Дефо вирішив цим скористатися й швидко виготовив другу частину «Подальші пригоди Робінзона Крузо, що охоплюють його подорожі трьома частинами світу, описані ним самим», що вийшла у 1720 р., а тоді й третю, релігійно-повчального змісту («Серйозні роздуми Робінзона протягом його життя, супроводжувані ангельськими видіннями», 1921), яка вже ніякого успіху не мала.
Крім «Робінзона Крузо», Дефо написав ще шість романів: «Пригоди капітана Сінглтона» (1720), «Записки кавалера» (1720), «Щоденник чумного року» (1721), «Молль Флендерс» (1722), «Полковник Джек» (1723) та «Історія Роксани» (1724). Це твори різного змісту і структури, але більшість їх типологічно тяжіє до крутійського роману, всі вони оформлені як твори «літератури факту» — як біографії, мемуари, щоденники, хроніки. В них безпосередньо відображена тогочасна англійська дійсність, яка постає в розрізі й освітленні, що притаманні згаданому роману. Їхні герої — вихідці з самого дна суспільства: вони стають злодіями, аферистами, піратами, повіями, причому ці їхні заняття безоціночно подаються автором як боротьба за виживання. Постійно порушуючи суспільні норми і мораль, вони їх не заперечують і, якщо фортуна виявляє до них прихильність, стають лояльними членами суспільства. Кращими й найбільш відомими серед цих романів є «Молль Флендерс» і «Роксана». Ці твори Дефо — важливі віхи на шляху розвитку й становлення роману нового типу (novel) в англійській літературі XVIII ст.
Ідею «Робінзона» Дефо підказала така історія: у 1704 р. капітан каперського (напівпіратського) судна «П’ять морів» залишив на березі безлюдного острова свого помічника шотландця Александра Селкірка. Це був острів Мас-а-Тьєрра з архіпелагу Хуан Фернандес, розміщений неподалік від берегів Чилі. Через чотири роки і чотири місяці судно «Герцогиня» з флотилії знаменитого капера капітана Роджерса визволило Селкірка. Роджерс зробив досвідченого моряка своїм помічником, потім капітаном одного зі своїх суден. Вудс Роджерс розповів про Селкірка і його острів у другому виданні своєї «Подорожі довкола світу з 1708 по 1711 рік» (1718), куди був включений епізод «Розповідь про те, як Александр Селкірк прожив у самотності на острові чотири роки і чотири місяці». Він же познайомив його з відомим журналістом Р. Стилем. Короткий нарис Стила, надрукований у 1713 р. в його газеті «Англієць», привернув увагу публіки до історії Селкірка, але матеріали для роману Дефо, звичайно, взяв не з його стислої публікації, а з самого щоденника капітана Роджерса. Існує припущення, що Дефо міг зустрітися з Селкірком, коли той повернувся до Британії, чи прочитати його власні записи (існування яких не доведене), але вони не зовсім вірогідні. З особливим інтересом Дефо читав також твір сера Валтера Релея про Гвіану і, очевидно, під його впливом переніс пустинний острів до Антлантичного океану (забравши з Мас-а-Тьєрри і Робінзонову печеру, і гору, з якої той виглядав кораблі, і багато іншого; прихопив він і кіз, черепах і навіть пінгвінів, яким аж ніяк не місце у тропіках). Використав Дефо й записки капітана Едварда Кука, який був на тому судні, що забрало Селкірка з острова, і записки адмірала Вільяма Дамп’єра, а можливо, й інших мореплавців. Спираючись на них, Дефо переконливо й реалістично зобразив землі, на яких ніколи не бував, і моря, якими ніколи не ходив.