После смерти Ивана IV значение Боярской думы опять возросло. Она играла заметную роль в отдельные периоды иностранной интервенции и крестьянской войны начала XV века. В правление боярского царя Василия Шуйского (1606–1610), кроме Боярской думы, в Москве существовала особая Дума в тушинском лагере. После свержения Василия Шуйского 17 июля 1610 года к власти пришла Боярская дума, и фактическое управление государством осуществляла группировка из семи наиболее влиятельных членов Думы (Ф. И. Мстиславского, И.М. Воротынского, А.В. Трубецкого и др.). Это боярское правление получило у современников наименование «семибоярщины». В договорах, заключенных с польскими интервентами 4 февраля и 17 августа 1610 года, бояре пытались подчеркнуть возросшую значимость Боярской думы.
Учреждение земских соборов означало установление в России сословно-представительной монархии, характерной для большинства западноевропейских государств. Сословно-представительная монархия, социальной базой которой выступало служилое сословие – дворянство и население городов, т.е. те социальные слои общества, которые в наибольшей степени были заинтересованы в сильном централизованном государстве, обретает свою институциональную основу в виде Земских соборов или «советов всея земли», которые явились новым органом центрального управления.
Спецификой сословно-представительных органов в России было то, что роль «третьего сословия» (городских буржуазных элементов) в них была гораздо слабее и в отличие от некоторых аналогичных западноевропейских органов земские соборы не ограничивали, а укрепляли власть монарха. Представляя более широкие, чем Боярская дума, слои господствующих верхов, земские соборы в своих решениях поддерживали московских царей. В противоположность ограничивавшей единодержавие царя Боярской думе земские соборы служили орудием укрепления самодержавия.
Появление земских соборов относится к середине XVI века. В конце 1540-х – начале 1550-х годов в Москве состоялось четыре расширенных совещания Боярской думы и освященного собора с участием других представителей господствующего класса. Сохранились довольно подробные сведения о земском соборе, собранном во время Ливонской войны в 1566 году. Потребность в созыве земского собора была обусловлена рядом причин, среди которых создание коалиции Ливонского ордена с Польшей, Швецией и Данией, первые неудачи войны, и предложенный Польшей невыгодный мир. Сохранившаяся приговорная грамота собора дает возможность определить его состав. Собор состоял из Боярской думы (30 чел.), духовенства (32 чел.), дьяков и приказных (33 чел.), дворян (20 чел.) и торговых людей (75 чел.). Последние две группы, по-видимому, еще не избранные на местах, а приглашенные на собор Боярской думой, составляли почти три четверти, и определили те социальные силы, которые в будущем играли наиболее активную роль в истории земских соборов.
Крайне скудны сведения о соборах 1570–1580-х годов. После смерти царя Федора Ивановича в начале 1598 года был собран земский собор, на котором присутствовало 417 чел.: члены Боярской думы, верхи духовенства во главе с патриархом, дворяне и посадские. Ввиду прекращения старой династии Рюриковичей по предложению патриарха собравшиеся «обрали… на царство» Бориса Годунова. В начале XVII века, в годы польско-шведской интервенции и народных волнений, земские соборы носили характер узких по составу, наспех собранных заседаний, выдававших свои решения за мнение «всей земли». Очень пестрое по классовому составу совещание, собранное Д. Пожарским в Ярославле во время похода второго ополчения на Москву в 1612 году, называло себя также земским собором («Советом всея земли»).
Земские соборы действовали в стране около 100 лет и имели ряд особенностей, отличавших их от подобных представительных институтов в Западной Европе. При этом следует иметь в виду, что и на Западе не было единого начала в сословном представительстве. Соборы имели совещательно-законодательный характер. На их рассмотрение выносились ключевые вопросы внутренней и внешней политики, по которым царь считал нужным посоветоваться с земщиной, найти с ней согласие, а следовательно рассчитывал на поддержку всего народа.
В Соборах участвовали: Боярская дума, «Освященный собор» (представители высшего духовенства во главе с митрополитом), выборные представители от служилых людей (прежде всего – дворянства), от посадского «тяглого» населения (торговцы, ремесленники) и даже представители от черносотенного крестьянства. Выборного избрания депутатов-представителей на Соборы не проводилось. В качестве представителей от сословий приглашались преимущественно лица из местного самоуправления: главы и выборные местных дворянских и посадских обществ: земские судьи, губные и посадские старосты, излюбленные головы, целовальники; от крестьянских общин – сельские старосты. Состав Соборов был изменчив, лишен твердой, устойчивой организации, а потому Земские соборы не ограничивали власть царя, являлись «подачкой, а не уступкой», «не признанием народной воли, как политической силы, а только милостивым и временным расширением власти на подданных, не умалявших ее полноты».