Раз погрешности предоставления географических координат с использованием ГНСС наиболее заметны в момент покоя автомобиля, нужно лишь научиться отличать остановившийся автомобиль от движущегося. Если судить по картинке, то скорость, которая вычисляется как частное от расстояния между соседними отсчетами и временем дискретизации, у нас всегда не нулевая. Это свидетельствует о том, что автомобиль движется всегда, пусть и медленно. Однако скорость кроме значения обладает еще и направлением, что позволяет создать индикатор покоя для приемника ГНСС. Если объект и впрямь движется, то направление изменяется монотонно, скорость изменения направления мала. Если объект неподвижен, то направление скорости, по данным приемника, изменяется хаотически и на большие величины. Конечно, мы сможем определить время остановки с точностью не выше пяти тактов квантования (возможно, трех), но это все равно гораздо лучше, чем просто не обращать внимания на движение неподвижного приемника.
Такая задача по зубам даже начинающему программисту.
Направо пойдешь…
Автор: Коломенский Александр
Многие из нас пользуются навигационными приборами. К хорошему быстро привыкаешь, вот и навигатору начинаешь доверять и выполнять его указания, не задумываясь о последствиях. В результате кто-то заехал на железнодорожный переезд, утопил в реке дорогущий "Мерседес", двухэтажный автобус снес в тоннеле крышу… И с каждым днем подобных сообщений будет все больше.
Конечно, главная проблема здесь кроется не в технике, а в голове водителя, однако немало неприятностей можно предотвратить, просто правильно выбрав навигационный комплекс - прежде всего навигационную программу и, как следствие, навигационную карту, с которой эта программа работает.
Для начала немного терминологии[1 Как ни парадоксально, общепринятого определения навигационной карты в нашей стране пока не сложилось, так что здесь мы приводим версию "GPS-клуба", подготовленную на основе накопленного опыта и учитывающую мнения специалистов в области картографии.]. Навигационная автомобильная карта - это цифровая маршрутизируемая база данных сети автомобильных дорог (дорожного графа), включающая в себя обязательные информационные слои:
• Организацию дорожного движения с соблюдением ПДД.
• Адресную базу городов.
• Объекты придорожного сервиса и POI.
Карта используется для прокладки оптимального маршрута (маршрутизации)с учетом информации об организации дорожного движения.
Изготовлением подобных баз данных в глобальных масштабах (покрытие практически всех континентов) занимаются три компании: NAVTEQ (принадлежит корпорации Nokia), Tele Atlas (собственность поставщика навигационных решений TomTom) и AND.
В России из "глобальных" компаний работают NAVTEQ и Tele Atlas, а также несколько "локальных" фирм (см. статью "Дороги, которые мы выбираем"). Подход к изготовлению баз данных у глобальных и местных компаний существенно различается. Главное отличие в том, что первые, работая на рынке много лет и поставляя конечный продукт для партнеров во всем мире, имеют свой стандарт качества, которому должны отвечать все материалы, в какой бы стране они ни изготавливались.
При построении первоначальной базы данных используются специальные автомобили (см. тему номера 722), которые объезжают примерно 70–80% дорожной сети. В течение нескольких лет при обновлении баз объезжается 100% дорог общего пользования (закрытые для проезда пути, а также грунтовки в базе отсутствуют; исключение составляют случаи, когда местная администрация обращается с просьбой обозначить дорогу).
Пользуясь продуктами от NAVTEQ или Tele Atlas, можно быть практически уверенным, что дороги, нанесенные на карту, действительно существуют и открыты для общего пользования, что по ним уже проехали специалисты этих компаний и сняли все нужные для навигации данные.
Оборотная сторона такого подхода - довольно медленное "освоение" всей территории России, от федеральных трасс и двух столиц до городов-миллионников и сети междугородних дорог, которое ведется по четко разработанному плану со все более подробным и детальным покрытием. Например, уже сейчас можно проехать от Архангельска до Томска или от Лондона до Новосибирска с гарантированным совпадением "дороги электронной" и дороги реальной. В то же время большинство городов России на навигационной карте лишь обозначены, и даже крупные города зачастую представлены одной-двумя основными магистралями.
При проезде между населенными пунктами окружающая местность, как правило, представляет собой terra incognita: главное в таких базах данных - сеть дорог и объекты придорожного сервиса. Используя подобные карты, конечно, не стоит пытаться идти в лес по грибы или на охоту в тайгу.