В 1410 году объединённые войска Великого Княжества Литовского и Польского Королевства под Грюнвальдом разгромили армию Тевтонского ордена. Страна облегчённо вздохнула. Завершилась победой почти двухсотлетняя война, западная граница на долгие века стала самой спокойной. Через 100 лет Тевтонский орден признает свою вассальную зависимость от Польского Королевства, а Ливонский орден станет главным экономическим партнёром Княжества, его столица Рига — торговыми воротами для Беларуси в Западную Европу.
Относительное спокойствие, господствовавшее в Великом Княжестве в середине XV века, а также тесный контакт с Западной Европой преобразил воинственных беларуских бояр в шляхту, которая всё больше занималась устройством своих владений и начинала серьёзно задумываться о своих правах. Грамота великого князя Казимира от 1447 года о праве свободного выезда за границу для учёбы в университетах и «для лепшаго счасьтя набытья» позволила десяткам и сотням уроженцев Беларуси получить высшее образование в учебных заведениях Кракова, Праги, Вены, Падуи, Болоньи. Только на рубеже XV–XVI веков в Краковском университете училось 140 студентов — литвинов, среди которых был и знаменитый Франциск Скарына из Полоцка.
Вслед за остальными европейскими государствами шляхта Великого Княжества стала ограничивать власть монарха. В 1492 году великий князь Александр издал указ, согласно которому «гаспадар» был обязан поддерживать дипломатические отношения с другими странами только с согласия с панами-радой, в делах внутригосударственных ничего не отменять из того, что было решено совместно с радой, без согласия её членов не делать назначений на государственные должности или освобождать от них, распоряжаться финансами только под контролем рады. Таким образом, государственные полномочия гаспадарской рады Великого Княжества Литовского можно сравнить с полномочиями современного парламента. Это была достаточно представительная структура, в состав которой входили католические епископы, воеводы, каштеляны виленский и трокский, канцлер, гетман, скарбник, маршалки и другие представители государственного аппарата Княжества, всего около 50 человек. В конце XV века оформился ещё один представительный орган государственной власти — сойм, в состав которого входили паны-рада, представители великокняжеской администрации и шляхта со всей страны. Сначала вся шляхта приглашалась на сойм, но затем было введено представительство — два депутата от повета, хотя ни одному шляхтичу не отказывалось в праве на личное присутствие на сойме. Великое Княжество Литовское никогда не было жёстко централизованным государством. Его основой во все времена был договор между великим князем и конкретной землёй. Так в Полоцке и Витебске великий князь не имел права назначать воеводу по своему усмотрению, без согласия земского сойма — собрания представителей шляхты воеводства. Большинство беларуских городов пользовалась магдебургским правом, то есть правом на самоуправления, которое освобождало город от суда и власти великокняжеских воевод.
Беларусь входила в XVI век как европейское государство, жившее теми же самыми принципами, что и остальная Европа. Но с востока надвигались грозные тучи. Московское государство, подчинив себе последних конкурентов, — Великий Новгород и Тверь — вплотную подошло к границам Великого Княжества Литовского. Породнившись с Палеологами, династией Византийской империи, переставшей существовать под ударами турков, московский князь Иван III перенял герб Византии (двуглавый орёл) и её политическую доктрину, провозгласив Москву третьим Римом, а себя — «государём всея Руси». Иван III так сформулировал свою позицию: «Ано не то адно наша отчина, кои городы и волости и ныне за нами, и вся Руськая земля, Киев и Смоленск и иные городы…с Божьею волей из старины, от наших прародителей наша отчизна». И это были не только слова. С 1492 года восточная граница становится самой неспокойной границей Княжества. Следуя одна за другой, пять войн с Москвою опустошали восточную Беларусь. Великое Княжество потеряло Вязьму, Смоленск, Чернигов, Брянск. Однако 8 сентября 1514 года под Оршей 30-ти тысячное беларуское войско во главе с гетманом Константином Острожским наголову разбило 80-ти тысячную московскую армию и на какое-то время остановило агрессию.