К июлю 1953 года было предложено несколько вариантов аппаратов, которые теоретически могли совершить космический полет с пилотом. Один предусматривал создание некоей модификации самолета "Х-2", способный "прыгнуть" на высоту 60 км, — с его помощью специалисты собирались получить ценную информацию об условиях окружающей среды с минимальной плотностью атмосферы. Вместе с тем у многих ведущих инженеров сложилось ощущение, что планку проведения исследований необходимо еще поднять: до высоты 100 км и скорости, в 10 раз превышающей звуковую (3,3 км/с).
Новый толчок американские исследования в области практической космонавтики получили, когда этой проблемой всерьез озаботились Военно-воздушные и Военно-морские силы США. Разумеется, авиация и флот были заинтересованы в первую очередь не в исследовательских, а в боевых машинах. И надо отдать должное американским военным: они прекрасно понимали, что без накопления научных данных боевой космический аппарат построен не будет.
Программа создания ракетоплана, способного превысить скорость звука в пять и более раз, стартовала 23 декабря 1954 года, когда представители ВВС, ВМС и Национального консультативного комитета по аэронавтике подписали меморандум о сотрудничестве, согласно которому создавался трехсторонний координирующий орган, получивший название "Комитет Икс-15" ("Х-15 Committee"). Национальный комитет брал на себя функции контроля за реализацией проекта в целом. ВВС взялись изготовить ракетоплан и провести его приемные испытания на заводе-изготовителе. Затем ракетоплан передавался Национальному комитету, а тот запускал серию научно-исследовательских полетов с привлечением как своих пилотов, так и летчиков ВВС и ВМС. Впоследствии участники проекта рассказывали, что "Комитет Икс-15" имел в большей степени политическое, чем практическое значение: когда в запросе на финансирование следовала ссылка на трехсторонний комитет, деньги тут же выделялись.
Исходный бюджет программы положили в 163 млн долларов. Среди двенадцати авиакомпаний был объявлен конкурс на создание гиперзвукового самолета, а четыре моторостроительные фирмы получили предложение разработать проект ракетного двигателя для него. Победителем стала авиационная фирма "Норт американ авиэйшн" ("North American Aviation"), и в ноябре 1955 года с ней был заключен контракт на производство трех самолетов "Х-15". Через год определился и конструктор "мотора" — компания "Ри-экшн моторз" ("Reaction Motors Inc.") подрядилась на производство ракетного двигателя XLR-99.
Если конструкторы ракетоплана "Х-1", покорившего звуковой барьер, взяли за основу аэродинамической концепции простую пулю, то к моменту начала работ над "Х-15" необходимости в такой имитации уже не было: накопленных данных хватало для более сложных расчетов и выкладок. Проект фирмы "Норт американ авиэйшн" предусматривал строительство ракетоплана с крыльями стреловидной формы. Длина "Х-15" составляла 15 м, масса — около 7 т, а после заправки топливом (водно-спиртовая смесь и жидкий кислород) увеличивалась до 16,5 т. Так как продолжительность работы двигателя не должна была превышать 2 минут, на "стартовую" высоту 15 км ракетоплан собирались доставлять с помощью бомбардировщика "В-52" ("Б-52"). Два таких бомбардировщика ("NB-52A" и "NB-52B") были модифицированы для подвески "Х-15" под правой консолью крыла, между фюзеляжем и ближней парой двигателей. В проекте предполагалось, что ракетоплан сможет разогнаться до скорости, в шесть раз превышающей звук (2 км/с), и поднимется до высоты 76 км. В действительности "Х-15" сумел намного больше.
При разработке "Х-15" перед "Норт американ авиэйшн" возникла проблема, связанная с тем, что в полете различные части запускаемого аппарата одновременно будут находиться в условиях крайне высоких и крайне низких температур (от +650 до -185 °C). Такой перепад способны выдержать только никелевые сплавы. Технологам пришлось применить сварку в непривычных масштабах: если обычный самолет тех лет почти целиком имел клепаную конструкцию, то у "Х-15" на долю клепки приходилась лишь треть, а остальная часть ракетоплана была сварная. Другой особенностью "Х-15" являлась система управления полетом по баллистической траектории, которая представляла собой комплект газовых сопел на перекиси водорода, установленных в носовой части ракетоплана и на концах крыла, — эти сопла обеспечивали управление при полете в безвоздушном пространстве.
Для будущих пилотов "Х-15" был разработан полностью герметизированный скафандр — легкий, лишенный жестких сочленений. Значительные исследования были проведены при разработке системы аварийного спасения: рассмотрев разнообразные варианты, конструкторы решили сделать открытое катапультное кресло, а поверх скафандра пилота надеть теплозащитную оболочку.